Антананариву был основан в 1-й половине XVII века королём Имерины Андрианзакой. В переводе с языка мерина название города означает «тысяча деревень» или «город тысячи воинов». В XIX веке была основана столица объединённого Мадагаскара. При этом долгое время в городе практически не было каменных зданий, за исключением королевского дворца Рува (Рова), поскольку их строительство было запрещено указом королевы Ранавалоны I в 1825 году. После оккупации острова французами и низложения королевы Ранавалоны III в 1896 году город (под названием Тананариве) стал центром французской колонии Мадагаскар. В этот период в городе был основан университет Мадагаскара, зоопарк Цимбазаза,в котором и проживала королева Ранавалона III вплоть до своей смерти в 1908 году от дифтерии. С 1960 года Антананариву стал столицей независимого Мадагаскара.
Город находится в центральной гористой части острова в долине на высоте 1276 м. Железной дорогой Антанариву соединён с восточным побережьем (г. Туамасина), районом озера Алаотра (г. Амбатундразака) и с г. Анцирабе. Автодороги связывают столицу со всеми провинциями.
Достопримечательности: королевский дворец Рува (1828, перестроен в 1880-х гг.), зоопарк Цимбазаза (основан в 1926 году), традиционный малагасийский рынок «зума».
В Антананариву повсеместно присутствует французский дух, здесь встречаются особняки, выполненные в колониальном стиле и узкие улочки, как в европейских городах. Город построен на трёх уровнях. Основная достопримечательность Антананариву расположена в Верхнем городе и сразу бросается в глаза. Это монументальный ансамбль дворцов Рува Амбухиманга. В ансамбль входят \\\"двойной дворец\\\" Мандзакамиадана 17 века, построенные в более позднем времени дворцы Махицилафандзака, Транавалуна и Манамписоа и усыпальницы мадагаскарских монархов. В XIX веке здесь располагалась резиденция династии Мерина. Сейчас о королевской семье можно узнать в Историческом музее, который открыт в Рува Амбухиманга. Центром Нижнего города является улица Независимости с торговым кварталом Аналакели. Наиболее популярным местом в этом районе является рынок Зума - один из крупнейших в мире рынков под открытым небом. Также стоит посетить рынок ремесленных изделий в квартале Андрувуханги. Из архитектурных достопримечательностей можно выделить Президентский дворец, Дворец премьер-министра, здания Национальной библиотеки и Муниципальный театр Изутри. В Антананариву есть ботаническо-зоологический парк Цимбазаза. Здесь обитают несколько видов лемуров, включая \\\"ай-ай\\\", цапли, крокодилы, алдабранские и малагасийские черепахи и другие редкие виды животных и птиц. В парке открыт Малагасийский Академический Музей, где выставлены скелеты и окаменевшие яйца древней птицы аепиорнис (высота её достигала 3 м), скелеты гигантских лемуров, белого носорога и дюгоня, и предметы быта малагасийцев.
В 20 км от Антананариву находится холм Амбухиманга с крепостью и дворцом короля Андрианампуйнемерина, которые были построены в XVIII веке. В прошлом крепость была главным укреплением Мерины, её основные ворота - это огромный каменный диск, для установки которого потребовалось 40 человек. Это место считается культовым, оно привлекает малагасийских паломников и паломников из других регионов мира.
В 140 км восточнее столицы расположен природный заповедник Перинет. Здесь обитают короткохвостые лемуры Индри, самые крупные из лемуров, а также произрастает много видов орхидей. Заповедник известен также тем, что на 810 га земли обитает самое большое разнообразие лягушек в мире - более 100 видов - и огромный хамелеон Парсона. Туристам в Перинет предлагаются и ночные экскурсии.
В Антананариву около 25 гостиниц на любой вкус, из них около 10 с номерами люкс. На улицах города много небольших кафе и ресторанчиков, где можно пообедать и потратить на это не так много денег. В Антананариву любители шоппинга также смогут найти себе занятия по вкусу. Помимо самого главного рынка (Зума), в городе есть множество местных сувенирных лавочек и специализированных туристских магазинов.